ebook9783540344803d4325

Description

Cet ouvrage applique les algorithmes √† R√©gimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de r√©gulation et d’asservissement pilot√©es jusqu’√† ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le syst√®me r√©el √† commander peut √™tre de nature vari√©e, avoir des parties mal ou non mod√©lis√©es, √™tre soumis √† des perturbations. Les algorithmes num√©riques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une √©volution du point de fonctionnement du syst√®me boucl√© sur la surface de glissement (l’√©quation de la surface d√©finit la dynamique du syst√®me boucl√©). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (th√©orie √©l√©mentaire, sch√©ma-bloc, tableau de synth√®se, diagrammes temporels, √©quations diff√©rentielles, formalisme de Laplace, simulation num√©rique, commande par calculateur). Le tableau de synth√®se conduit √† l’√©quation de la commande et au calcul des param√®tres de r√©glage. Des r√©sultats de simulation et d’exp√©rimentation sont donn√©s pour diff√©rents actionneurs et plusieurs technologies (√©lectrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette premi√®re √©dition comprend deux parties, des annexes et un index. La premi√®re partie est une initiation aux modes glissants compl√©t√©e par divers aspects pratiques, dans le cas des syst√®mes continus mono-entr√©e mono-sortie. La deuxi√®me partie, orient√©e troisi√®me cycle et recherche, propose divers modes glissants g√©n√©ralis√©s et aspects th√©oriques, dans le cas des syst√®mes multi-entr√©e multi-sortie continus, discrets et hybrides. La premi√®re partie constitue une formation (initiale et continue) √† la pratique des algorithmes RG et un support √† l’enseignement de 3√®me cycle (DEA) d√©velopp√© dans la deuxi√®me partie.